ECHORD: Fidelio Experiment

Sommario

FIDELIO è uno degli esperimenti realizzati nell’ambito del progetto ECHORD, che si propone di indagare la fattibilità e i relativi vantaggi di un approccio innovativo per generare automaticamente il programma di movimento di un robot imparandolo dalle dimostrazioni effettuate da un operatore esperto.
In questo nuovo paradigma, le informazioni provenienti da vari sensori vengono trasformate in una rappresentazione astratta del compito che il robot deve svolgere. Utilizzando tali informazioni, e sfruttando le capacità di astrazione di un sistema cognitivo adeguato, il robot è in grado di generare autonomamente un programma per riprodurre il compito richiesto, anche in un ambiente differente da quello osservato durante la fase di apprendimento.
L'approccio proposto è applicato ad una classica lavorazione industriale, esemplificata da un’operazione di sbavatura di un cerchione automobilistico.

Risultati del progetto ed eventuali pubblicazioni scientifiche/brevetti

Pubblicazioni scientifiche:

• L. Bascetta, G. Ferretti, G. Magnani, P. Rocco. Walk-through programming for robotic manipulators based on admittance control, Robotica, United Kingdom, Vol. 31, No. 7, October 2013, pp. 1143-1153.

• A.M. Ghalamzan E., L. Bascetta, M. Restelli, P. Rocco. Estimating a mean-path from a set of 2-D curves. IEEE International Conference on Robotics and Automation ICRA 2015. Seattle, USA, Maj 2015.
• L. Bascetta, G. Ferretti, A. Ghalamzan, G. Magnani, M. Pirotta, M. Restelli, P. Rocco. Sistema autonomo di sbavatura robotizzata, Motion Control 2013, Milan, Italy, November 2013, pp. 1-10.