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In questo progetto viene affrontato lo studio di sistemi multi-robot che interagiscono con alcuni tipi di elementi oscillanti flessibili. Un esempio è rappresentato dalla manipolazione bimanuale dei cavi, dove due bracci robotici devono svolgere determinati compiti, ad esesmpio imporre al filo una determinata forma tenendo conto di deformazioni indesiderate del cavo stesso.
Un altro esempio è rappresentato dalla manipolazione robotica, eventualmente bimanuale, di un liquido in un contenitore che deve essere trasferito da un luogo ad un altro luogo. Una classe più ampia di sistemi che gode di caratteristiche simili include robot paralleli azionati da cavi, la cui base può essere riconfigurata e riposizionata nello spazio.
Negli esempi precedenti, il sistema va considerato sottovincolato. D'altra parte, questi sistemi in generale sono anche ridondanti, poiché per imporre una data posa dell'end-effector possono essere utilizzate molte diverse configurazioni dei sottosistemi robotici “rigidi”.
Co-MIR mira a sviluppare un quadro generale per la pianificazione e il controllo di questi sistemi robotici, che sono intrinsecamente ridondanti e sottovincolati e dove i problemi dinamici come le vibrazioni e le oscillazioni non possono essere ignorati. Si farà specifico riferimento ai robot montati su basi mobili.
Co-MIR è un progetto PRIN finanziato dal MIUR, dove il Politecnico di Milano è partner di un team con le Università di Bologna, Genova, Modena e Reggio Emilia e Padova.
