Robot flessibile planare a due gradi di libertà

Descrizione

Esistono vari campi di applicazione per i quali sono richiesti robot molto potenti e in grado di svolgere lavori gravosi, ma al contempo di dimensioni contenute e realizzati con materiali estremamente leggeri (ad esempio le applicazioni spaziali). Al Laboratorio di Automatica è stato allestito un robot planare a due gradi di libertà dotato di tali caratteristiche. L’interesse di studio principale consiste nell’elaborare tecniche di controllo volte a contrastare le notevoli oscillazioni a cui, data l’elasticità dei bracci, è soggetto il punto terminale. Inoltre è di interesse studiare tecniche di controllo di tipo visivo, con l’installazione di una telecamera nel punto terminale del robot.

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