Descrizione
Warugadar è un piccolo robot quadrupede costruito in plexiglas e alluminio. Ogni zampa ha 3 gradi di libertà di rotazione, con asse di rotazione del primo giunto (anca) perpendicolare agli assi di rotazione degli altri due giunti (ginocchio e caviglia) che sono paralleli.
Il sistema di attuazione è realizzato mediante 12 servo analogici Hitec HS-475HB, ognuno composto da un motore a DC motor collegato meccanicamente a un potenziometro, riduttori, e circuiti di controllo in anello chiuso. La scheda di controllo fornisce ai servo il segnale PWM.
Warugadar ha due elementi di pellicola piezoelettrica sotto i piedi, per un totale di 8 elementi piezoelettrici, usati come sensori di pressione per il contatto col suolo. I sensori piezoelettrici sono DT1-028K/L e LDT1-028K/L; i secondi hanno uno strato di poliestere laminato sul materiale piezoelettrico, per incrementare la tensione in uscita. Perciò ci sono due sensori nella stessa area con due scale diverse. Inoltre Warugadar ha un sistema di visione embedded CMUCam3.
Le schede di acquisizione dati sensoriali e di controllo sono separate. Entrambe sono basate sul microcontrollore PIC 18F452, e comunicano wireless tramite gli elementi Xbee che usano il protocollo di comunicazione ZigBee.
