Warugadar

Descrizione

Warugadar Ŕ un piccolo robot quadrupede costruito in plexiglas e alluminio. Ogni zampa ha 3 gradi di libertÓ di rotazione, con asse di rotazione del primo giunto (anca) perpendicolare agli assi di rotazione degli altri due giunti (ginocchio e caviglia) che sono paralleli.
Il sistema di attuazione Ŕ realizzato mediante 12 servo analogici Hitec HS-475HB, ognuno composto da un motore a DC motor collegato meccanicamente a un potenziometro, riduttori, e circuiti di controllo in anello chiuso. La scheda di controllo fornisce ai servo il segnale PWM.
Warugadar ha due elementi di pellicola piezoelettrica sotto i piedi, per un totale di 8 elementi piezoelettrici, usati come sensori di pressione per il contatto col suolo. I sensori piezoelettrici sono DT1-028K/L e LDT1-028K/L; i secondi hanno uno strato di poliestere laminato sul materiale piezoelettrico, per incrementare la tensione in uscita. Perci˛ ci sono due sensori nella stessa area con due scale diverse. Inoltre Warugadar ha un sistema di visione embedded CMUCam3.
Le schede di acquisizione dati sensoriali e di controllo sono separate. Entrambe sono basate sul microcontrollore PIC 18F452, e comunicano wireless tramite gli elementi Xbee che usano il protocollo di comunicazione ZigBee.



  Responsabile:

FinalitÓ


Il robot Ŕ stato costruito come uno strumento per provare metodi di camminata, di comportamento, di adattamento al terreno.